El nombre de este municipio se debe a la condición que impuso María de Gallegos por dejar edificar en sus terrenos una iglesia dedicada a la Señora Santa Úrsula, con las once mil vírgenes. El moderno término municipal, cuya capital se localiza en el casco urbano, situado a 284 metros sobre el nivel del mar, se encuentra habitado desde la época guanche, como demuestran los yacimientos arqueológicos encontrados. Este territorio conformaba el término de Acentejo del reino o menceyato de Taoro, y algunos investigadores suponen que tal demarcación conformaba una región característica del menceyato y que pudo haberse encontrado en proceso de convertirse en una unidad territorial independiente a la llegada de los conquistadores.
Según la tradición, en una cueva del barranco del Pino se hallaba la morada del mencey Bencomo de Taoro. La población guanche del lugar se concentraba en las cuevas de los acantilados y barrancos del sector costero, entre el barranco Hondo y la punta del Ancón. En el área de La Quinta destaca la existencia de un sitio de culto con grabados rupestres asociados. Durante la conquista de la isla, entre 1494 y 1496, el territorio fue zona de enfrentamientos entre guanches y castellanos al ser parte del menceyato principal opositor a la invasión española.
El lugar comenzó a formarse en torno a la ermita de Santa Úrsula, construida entre 1587 y 1612, estando originalmente bajo la jurisdicción del alcalde real de Acentejo, que abarcaba los territorios de La Victoria y Santa Úrsula. En 1768 fueron creadas las primeras juntas municipales o ayuntamientos de los lugares, formadas por el alcalde real y los nuevos cargos públicos decretados por el rey Carlos III. En 1813 se conformó el municipio de Santa Úrsula sobre la base de la nueva organización administrativa local surgida de la Constitución de Cádiz de 1812. Tras la alternancia entre periodos constitucionales y absolutistas de principios de siglo, el municipio se consolidó definitivamente en 1836, cuando se le dotó de poder económico.
Santa Úrsula se encuentra situado en la vertiente norte de la isla, limitando al sur con los municipios de Arafo y Candelaria por la cumbre dorsal, al oeste con La Orotava, por medio del barranco del Pinito, al este con La Victoria de Acentejo, por el barranco Hondo, y al norte con el océano Atlántico. El municipio cuenta con una superficie de 22,59 kilómetros cuadrados; ocupa el puesto 26 de la isla y el 47 de la provincia en extensión. Su altitud máxima se localiza en la elevación conocida como Chipeque, a 1913 metros sobre el nivel del mar. Otras elevaciones importantes son la montaña de Palo Seco, la morra Itote y la morra de Isarda, de 1805, 1794 y 1711 metros de altitud respectivamente. Como la mayoría de los municipios de la vertiente norte de la isla, se extiende de cumbre a costa y es, a su vez, atravesado por diversos barrancos. Su parte costera es abrupta y abarca el espacio comprendido entre las puntas del Viento y del Ancón. En 2022 registró una población de 15 114 habitantes censados.
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Antes de los años cuarenta del siglo XX, la práctica de la lucha canaria en Santa Úrsula se desarrollaba de la misma manera que en el resto de la isla: agarraban entre bandos, a lucha corrida y sin limitación de luchadores en cada representación. El Tijarafe, club decano de la localidad, ha escrito en el ámbito local algunas de las páginas más brillantes del deporte vernáculo por excelencia, donde figura como cuna y receptor de intérpretes que, según el caso, se forjaron en su veterana y cualificada escuela o pasaron por ella sellando una incuestionable simbiosis. En 1986 se produjo la fusión entre los dos primeros clubes del municipio (Tijarafe y Guanche), aunque cada uno con autonomía propia.
El histórico y emblemático terrero de Santa Úrsula estaba situado donde actualmente se encuentra el edificio del ayuntamiento, hasta que el 19 de marzo de 1994 fue inaugurado el actual Terrero Insular José Álvarez Gutiérrez, al que da nombre uno de los presidentes de clubes más reputados, con mayor actividad y número de años en el cargo de este deporte. La instalación fue construida como parte del Plan del Cabildo Insular de Terreros, denominado La Gran Levantada, y la correspondiente aportación municipal en la calle El Calvario, del barrio San Luis. Por su parte, los dos equipos creados en La Corujera (Guanche y Guanchimech), en épocas distintas, bregaban como anfitriones en el campo de lucha de ese renombrado barrio santaursulero en la calle Cala, junto a la ermita.
